UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI MILANO
Facoltà di Scienze Matematiche, Fisiche e Naturali

Tesi di Laurea in Scienze dell'Informazione

PROGETTAZIONE, REALIZZAZIONE E ANALISI DI MODULI VISIVI STEREOSCOPICI PER ROBOTICA MOBILE

Relatore:
Dott. Bruno Caprile

Correlatore:
Prof. Paola Campadelli

Anno Accademico 1993 - 1994

• Contents
• Introduzione
• Il robot
  • La struttura fisica
  • L'architettura software: generalità
  • L'architettura software del robot di MAIA
    • Il sottosistema di navigazione
    • Il livello comportamentale
• Definizione del problema
  • Difficoltà intrinseche
  • Specifiche del sensore per l'elusione di ostacoli
  • Specifiche del sensore per la costruzione di mappe
• Metodologie per la visione artificiale
  • Il paradigma di Marr
    • Limiti dell'approccio ricostruttivo
  • Visione finalizzata (goal-directed )
  • Un approccio sistemico alla visione
    • Le dieci regole della visione sistemica
  • Conclusioni
• Stereovisione
  • Il sistema visivo stereoscopico
    • Il problema della corrispondenza
  • Classificazione degli algoritmi di stereovisione
    • Algoritmi feature-based
    • Algoritmi area-based
    • Altre tecniche
• Un progetto pilota: GPOD
  • L'algoritmo di rilevazione degli ostacoli
    • Geometria del sistema
    • La trasformazione tra le immagini
    • Limitazioni
  • Calibrazione del sistema
    • Il modulo di calibrazione automatica
    • Individuazione ed estrazione del bersaglio
    • Determinazione della soglia
  • Approssimazione della funzione
    • Approssimazione mediante Pseudoinversa di Moore-Penrose
    • Approssimazione mediante reti di Funzioni di Base Radiali
    • Dati sperimentali
  • Rivelazione degli ostacoli
  • Riflessioni e conclusioni
• Realizzazione del sistema stereoscopico
  • Specifiche
  • L'algoritmo di stereo-visione
    • Funzione di costo, caso generale
    • Funzione costo, specializzazione
    • La soluzione mediante programmazione dinamica
    • Minimizzazione della funzione costo
    • Stima del livello di rumore
    • Normalizzazione della luminosità
  • Introduzione dei vincoli ambientali
    • Stima delle pareti
    • Generazione del modello di corridoio
    • Integrazione con l'algoritmo di stereo
  • Procedura di calibrazione
  • Il sistema completo
  • Esperimenti
  • Conclusioni
• L'ambiente di sviluppo
  • L'ambiente di sviluppo preesistente
  • Specifiche del nuovo ambiente di sviluppo
  • Il linguaggio Sather
    • Caratteristiche del linguaggio
    • Il porting del compilatore
    • L'ambiente di cross-compilazione
  • Conclusioni
• Conclusioni e Prospettive
  • Conclusioni
  • Sviluppi futuri
• References
• About this document ...