Tre livelli principali costituiscono il modulo di navigazione del robot.
(figura 
).
Figure: Il sottosistema di navigazione del robot di MAIA
Al culmine della gerarchia vi è il livello simbolico, che elabora le informazioni globali rigurdanti l'ambiente e lo stato del sistema. Si occupa degli aspetti ad alto livello della navigazione: mantenimento di mappe, pianificazione di percorsi, gestione dei rapporti di fallimento inviatigli dai moduli inferiori.
Alla base, i moduli e i device-drivers che controllano gli attuatori e l'acquisizione dei dati dai sensori compongono il livello sensomotorio.
Nel mezzo, il livello comportamentale (behaviour level ) unisce le descrizioni astratte delle azioni di navigazione provenienti dai livelli superiori con i moduli che tali azioni fisicamente realizzano.