Per la fine del corrente anno è prevista una serie di missioni del robot, tra cui la distribuzione della posta all'interno dell'istituto. Dall'impiego quotidiano dei moduli sviluppati ci aspettiamo forti indicazioni sulla direzione migliore per estendere il lavoro svolto in questa tesi.
In tale occasione prevediamo di migliorare l'ingegnerizzazione e la documentazione dei moduli sviluppati per consentirne un uso più esteso e più efficace, soprattutto da parte di altre persone. In particolare progettiamo di fare uso di ipertesti per scrivere la documentazione, rendendola disponibile alla consultazione via rete grazie a strumenti tipo Mosaic.
Per quanto riguarda gli algoritmi utilizzati, attualmente l'elaborazione delle immagini avviene per coppie: ogni coppia stereo viene elaborata in modo indipendente dalle altre nella sequenza, senza avvantaggiarsi delle informazioni già estratte dalle immagini precedenti.
Riteniamo di grande interesse l'esplorazione di tecniche utilizzano la conoscenza raccolta da tutta una sequenza di immagini, per esempio facendo uso di un filtro di Kalman per migliorare progressivamente le informazioni di profondità [10]. Un altro tema di ricerca ancora poco esplorato e che può condurre a notevoli sviluppi è l'integrazione delle infomazioni ricavate dall'analisi del flusso ottico con le informazioni provenienti dalle tecniche di stereo-visione.
Sul robot dell'IRST è stato recentemente montato un sistema di telecamere mobili. Questo sistema permette di controllare via software lo zoom, il diaframma e la messa a fuoco degli obiettivi e l'orientazione delle telecamere. Sarebbe interessante sperimentare quali nuove possibilità offre un maggiore controllo sul processo di acquisizione delle immagini. È stata anche acquisita una scheda di elaborazione basata su un DSP (Digital Signal Processor), che promette di accelerare le operazioni di elaborazione delle immagini di diversi ordini di grandezza. L'utilizzo di tale scheda permetterebbe la sperimentazione di algoritmi con maggiori costi computazionali, come il calcolo del flusso ottico o della disparità mediante trasformate nello spazio di Fourier o di Gabor.