L'architettura del sistema di navigazione del robot mobile di MAIA
è di tipo ibrido: in questo sistema un apparato
senso-motorio reattivo si avvale di un pianificatore simbolico
[, 16, , ].
I sistemi di pianificazione automatica del tipo sviluppato nell'ambito dell'IA classica sono basati sulla conveniente astrazione di ``azioni primitive'' discrete. I piani consistono in sequenze di azioni primitive e il pianificatore compie una ricerca nello spazio degli stati definito dalle azioni primitive. Tuttavia il controllo diretto di robot reali non può avvenire a livello di azioni primitive di questo tipo: costruire piani per far fronte alle continue variazioni del mondo non è ragionevole e neppure desiderabile. I controlli di tipo reattivo sono molto più adatti a gestire azioni di tipo continuo, adattate istante per istante allo stato dei sensori [18].
Nell'architettura di MAIA, le sequenze simboliche di azioni prodotte dal pianificatore vengono tradotte in termini di attivazioni di moduli di tipo reattivo, chiamati riflessi. I riflessi appaiono al pianificatore come azioni atomiche: o terminano anormalmente, oppure hanno successo.
Il pianificatore ad alto livello permette di specificare missioni in un linguaggio astratto e di alto livello (``vai nel mio ufficio''), mentre i moduli reattivi permettono al sistema di reagire in modo appropriato alle incertezze del mondo reale.
Dell'architettura del robot di MAIA (figura 
)
tratteremo in qualche dettaglio il solo sottosistema di navigazione.
Figure: Architettura software del robot mobile di MAIA