La realizzazione dei moduli progettati in questa tesi ha permesso di valutare l'applicabilità delle tecniche di visione stereoscopica su robot reali in ambienti reali.
Il lavoro svolto ha evidenziato il ruolo cruciale dei vincoli e dei modelli dell'ambiente, grazie ai quali è stato possibile ottenere l'affidabilità e la rapidità di risposta necessarie all'impiego su un robot mobile.
Le nostre realizzazioni hanno mostrato come, attraverso una scelta opportuna degli algoritmi, sia spesso possibile realizzare sistemi di visione artificiale senza fare ricorso a sistemi di elaborazione dedicati.
Il modulo GPOD, descritto nel capitolo 
, è uno studio
dell'utilità di tecniche limitate e specializzate. Moduli di tale
tipo sono previsti all'interno dell'architettura del sistema di
navigazione di MAIA, che prevede di realizzare ogni riflesso
attraverso una libreria di moduli, dalla quale viene scelto quello che
di volta in volta si adatta meglio alle condizioni del momento. GPOD
è il nostro contributo a questa libreria, ed è un esempio di come
tecniche valide in condizioni particolari possano dimostrare la loro
utilità all'interno di un sistema completo.
Il modulo di stereovisione decritto nel capitolo
è stato progettato per essere
un sensore primario nei compiti di navigazione e mappatura dei
corridoi dell'IRST, gli ambienti dove il robot opera in prevalenza.
Le tecniche impiegate sono più generali e complesse di quelle
impiegate in GPOD. L'affidabilità e la velocità di risposta
sono state ottenute mediante lo studio delle caratteristiche
dell'ambiente in cui i moduli sono previsti operare. In situazioni
pratiche, il sistema puramente visivo ha mostrato limiti che hanno
suggerito di sfruttare le informazioni fornite da sensori di diverso
tipo.
La calibrazione e la determinazione dei parametri caratteristici è critica per il funzionamento corretto dei sistemi del tipo di quelli realizzati in questa tesi. D'altro canto, la determinazione di tali parametri è spesso difficile o laboriosa. Le tecniche di calibrazione autonoma sviluppate ne permettono la determinazione precisa e automatica, semplificando notevolmente l'uso dei moduli stessi.
I moduli realizzati sono stati sottoposti ad ampia verifica sperimentale. Questa è avvenuta sia direttamente sul robot, sia su sequenze registrate. Il grande numero di immagini elaborate e la loro varietà hanno permesso di valutare ampiamente le caratteristiche di funzionamento dei moduli. Nella valutazione sperimentale ci si è imposto di fare uso di dati raccolti in condizioni reali del funzionamento del robot, non modificati in alcun modo per semplificare l'applicazione degli algoritmi.
Fare uso di un linguaggio orientato agli oggetti ha rappresentato un'esperienza di grande interesse. I risultati sono stati molto soddisfacenti, riducendo in modo notevole i tempi e le difficoltà di realizzazione dei moduli di visione, consentendoci di dedicarci maggiormente ai problemi più concettuali attinenti l'argomento della tesi piuttosto che alla scrittura del codice. I risultati ottenuti ci incoraggiano a considerare di fare uso di linguaggi orientati agli oggetti anche in prossimi progetti.