Conclusioni

Le caratteristiche del sistema di stereo-visione realizzato si possono dettagliare nei seguenti punti:

• è un sensore passivo, a differenza di dispositivi come i sonar, i radar e i laser-scanner .
• è in grado di ricostruire la struttura tridimensionale dei corridoi.
• produce mappe di profondità dense.
• funziona in modo robusto anche in condizioni difficili (assenza di segnale).
• ha tempi di computazione deterministici.
• è possibile variare i parametri del modulo durante il funzionamento. Si può cambiare il numero di linee elaborate, la risoluzione, si può fare uso o meno del modello. In questo modo è possibile ottenere, istante per istante, il miglior compromesso tra velocità di calcolo e accuratezza.
• è adatto per compiti di navigazione locale e per l'elusione di ostacoli.
• è efficace in compiti di costruzione di mappe.
• integra i dati provenienti da altre modalità sensoriali, superando le limitazioni dei sistemi basati su sole tecniche di visione.
• si avvantaggia della conoscenza a priori dell'ambiente di funzionamento.

Le prestazioni del sistema sono complessivamente soddisfacenti, considerando i vincoli sulla velocità di risposta che l'utilizzo sul robot impone e sulla scelta di non fare uso di sistemi hardware specializzati.

La disponibilità di maggiori potenze di calcolo darebbe la possibilità di migliorare il dettaglio dell'immagine di profondità, attraverso l'uso di algoritmi di stereo più sofisticati, e con l'introduzione delle informazioni provenienti dall'analisi del movimento delle immagini.

Migliorabile è anche il trattamento dell'incertezza, che nella realizzazione corrente viene trattata in modo implicito: quando il segnale in un punto dell'immagine non è sufficientemente forte per calcolarne la distanza, ci si affida al modello costruito sulla base dei dati sonar. Un trattamento esplicito dell'incertezza permetterebbe di calcolare l'errore di misura e di riportarlo in coordinate reali.

Maggiori potenzialità di controllo sul processo di acquisizione saranno disponibili con l'installazione di un sistema di telecamere mobili sul robot. Un approccio basato sul paradigma della visione attiva promette di essere più fruttuoso di un approccio che affronta i problemi di visione da un punto di vista puramente computazionale.

L'importanza di migliorare le prestazioni generali degli algoritmi utilizzati è evidente. Tuttavia riteniamo che ulteriori evoluzioni dovranno indirizzarsi piuttosto nella direzione di una maggiore specializzazione delle tecniche qui esplorate, piuttosto che cercare di raggiungere la massima genericità di funzionamento. Indicazione più precise non possono che venire dalla quotidiana sperimentazione dei moduli sul robot.

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