Il sistema completo

In figura è riportata l'immagine del corridoio, e il corrispondente modello di profondità del corridoio. Il risultato finale del modulo di stereo-visione è riportato in figura . La struttura globale del sistema completo è descritta nella figura .

  
Figure: Immagine del corridoio e corrispodente immagine di disparità del modello del corridoio, calcolata dai dati sonar. Nell'immagine di disparità i punti chiari corrispondono a disparità grandi, quindi a oggetti vicini all'osservatore. Viceversa, i punti scuri corrispondono a oggetti lontani.

  
Figure: Immagini di disparità del corridoio. Sopra, l'immagine ottenuta dall'algoritmo di stereo senza fare uso del modello, sotto l'immagine ottenuta facendo uso del modello. Nell'immagine di disparità i punti chiari corrispondono a disparità grandi, quindi a oggetti vicini all'osservatore. Viceversa, i punti scuri coorispondono a oggetti lontani. Si noti come l'introduzione del modello permetta di ricostruire la struttura delle pareti.

  
Figure: Il sistema completo, dalle immagini del corridoio alla generazione dell'immagine di disparità

La realizzazione software del sistema è costituita da un insieme di classi in linguaggio Sather. In accordo con il metodo di progettazione del software orientato agli oggetti, ogni classe realizza un ``oggetto'', cioè una componente software discreta e autonoma. Gli oggetti raccolgono in un insieme uniforme i dati che rappresentano un oggetto reale. Lo schema delle classi del sistema di stereo-visione è riportato in figura . Il sistema si compone delle seguenti classi, indicate con nomi in maiuscolo, secondo le convenzioni di Sather:

  
Figure: Flusso dei dati tra le classi che compongono il sistema di stereovisione. Le frecce indicano la direzione dei flussi di dati nella struttura del sistema.

MAPPER

analizza e riporta in forma grafica i risultati delle elaborazioni dei moduli inferiori.

STEREO

computa l'immagine di profondità.

PLANE

contiene le operazioni che riguardano i piani nello spazio tridimensionale: posizione, intersezione con vettori, ecc.

VERT_PLANE

è un discendente della classe PLANE, utilizzato per i piani verticali (pareti del corridoio) rispetto alla classe PLANE possiede le funzioni per stimare i parametri del piano a partire da una serie di campionamenti.

MEDFIT

modulo per la stima robusta di parametri.

CAMERA

riunisce i dati provenienti dalle telecamere e la loro descrizione geometrica (posizione, generazione dei vettori di vista, ecc.).

SONAR

riunisce i dati provenienti dai telemetri sonar e i dati riguardanti le loro caratteristiche geometriche.

ROBOT

organizza tutti i dati riguardanti il robot e i suoi sottosistemi.

SONAR_LOW

interfaccia a basso livello con la scheda sonar.

FRAMEGRABBER

interfaccia a basso livello con la scheda di acquisizione immagini.

Il sistema è progettato in modo da poter funzionare sia direttamente sul robot, sia su sequenze registrate. Solo le tre classi inferiori, ROBOT, SONAR_LOW, FRAMEGRABBER, variano nei due casi: nel caso del funzionamento sul robot si occupano dell'interazione con i devices del robot; nel caso del funzionamento su sequenze registrate leggono i dati dal disco. Le altre classi funzionano in modo del tutto identico in entrambe le situazioni.