L'algoritmo, così come descritto da Cox e al., ha buone prestazioni su immagini ricche di dettagli e dotate di un buon contrasto.
Figure: Immagine del corridoio, si notano le ampie aree uniformi
prive di segnale.
Applicato al problema di ricavare informazioni di profondità dalle
immagini acquisite dal robot nei corridoi dell'IRST, si trova in
difficoltà. Un'immagine tipica è riportata in figura
.
È evidente il prevalere di zone a colorazione uniforme (pareti,
pavimento) e prive dei dettagli che possano aiutare l'algoritmo ad
effettuare gli accoppiamenti tra pixel corrispondenti.
In queste condizioni le prestazioni dell'algoritmo peggiorano notevolmente, in particolare le pareti non vengono rivelate correttamente, ma nell'immagine di profondità appaiono come oggetti molto distanti di profondità uniforme. Come è logico aspettarsi da un qualsiasi algoritmo di stereo area-based ,
Per ovviare a questi difetti si può ricorrere a telecamere con risoluzione più alta, oppure algoritmi di stereo più sofisticati, basati su ottimizzazione globale e simili. È evidente che ognuno di questi rimedi implica un carico elaborativo notevolmente superiore a quello dell'algoritmo originale (raddoppiando la risoluzione i tempi di calcolo quadruplicano), rendendo impraticabile il loro utilizzo sul robot.
Si è invece deciso di utilizzare una tecnica diversa, avvantaggiandosi della conoscenza che si ha dell'ambiente in cui il robot naviga, i corridoi dell'IRST; e dei dati disponibili al robot mediante gli altri sensori, i sonar e l'odometro.
I telemetri sonar misurano costantemente la distanza del robot dalle
pareti del corridoio. In particolare due sonar per ogni fianco del
robot misurano questa distanza, permettendo di calcolare la posizione
relativa della parete (figura ). La
posizione delle telecamere viene misurata in fase di montaggio delle
stesse, e non varia durante il funzionamento del robot. Da queste
informazioni si ricava la posizione di ognuna delle telecamere
relativa ai tre piani principali che determinano la struttura del
corridoio: pavimento, parete sinistra e parete destra.
Figure: Il robot determina la sua orientazione rispetto alle pareti
mediante i sonar laterali.