Il robot mobile sviluppato nell'ambito del progetto MAIA
è un veicolo elettrico autonomo su ruote, ha una
base quadrata di 50 cm di lato ed è alto circa un metro (figura
). Può raggiungere una velocità massima di circa 2
m/s.
Figure: Il robot mobile dell'IRST
A bordo sono installati due computer con architettura PC, dotati di microprocessori Intel 80486 a 66 Mhz.. Altre schede ed elettronica aggiuntiva controllano i sensori e i motori del robot. Quattro batterie al piombo da 12 V gli forniscono un'autonomia di 6-7 ore.
Figure: Disposizione e orientazione dei sonar. Il robot è visto
dall'alto e orientato verso destra.
Il robot è dotato di sedici telemetri ultrasonici (sonar) in
grado di misurare distanze comprese tra 0,2 e 4 metri. In figura
è riportata la loro disposizione.
I sonar frontali hanno lo scopo di rivelare eventuali ostacoli
prossimi, quelli laterali misurano l'orientazione e la distanza delle
pareti dei corridoi in cui il robot si muove. I due motori di
movimento sono controllabili in velocità, e integrano un odometro,
che in base al numero dei giri dei motori, mantiene aggiornata la
posizione e direzione del robot in un sistema di riferimento
cartesiano assoluto.
I due computer comunicano mediante una rete locale Ethernet. Il primo dei due è dedicato alla gestione dei sensori e degli attuatori del robot. Questo compito richiede che i tempi di risposta del computer agli eventi esterni avvengano entro un tempo breve, predicibile a priori. Per questo motivo il primo computer esegue un sistema operativo in tempo reale (real-time), nel nostro caso si tratta del sistema operativo LynxOS, prodotto dalla Lynx. Il secondo computer si occupa delle interazioni vocali con gli utenti, della pianificazione a livello intermedio e di mantenere i contatti con la rete locale dell'IRST mediante una connessione radio. Il sistema operativo utilizzato dal secondo computer è Linux, una versione di pubblico dominio del sistema operativo UNIX.