La costruzione di mappe di ambienti, la navigazione in aree con alte
concentrazioni di ostacoli, il riconoscimento di luoghi, sono
attività che necessitano di informazioni che il modulo GPOD (vedi il
capitolo 
) non è in grado di fornire. Questi
compiti richiedono, in una qualche forma, la ricostruzione della
struttura tridimensionale circostante, nel senso di conoscere con
sufficiente approssimazione l'orientazione e la distanza delle
superfici inquadrate dalle telecamere del robot.
Il presente capitolo tratta la progettazione, la realizzazione e la verifica sperimentale di modulo basato su tecniche di stereo-visione più generali di quelle utilizzate in GPOD.