La scelta della soglia di binarizzazione è di importanza cruciale per poter estrarre affidabilmente il bersaglio. D'altro canto non è possibile stabilire a priori il valore migliore: questo dipende in modo complesso dalla luminosità dell'ambiente, dalla distanza e dalle dimensioni del bersaglio, quantità che variano notevolmente nel corso di una sessione di calibrazione.
Un approccio rivelatosi efficace è stato quello di modificare di una piccola quantità ad ogni ciclo di acquisizione-elaborazione, e di verificarne l'influenza sull'errore relativo del bersaglio. Al passo successivo la soglia viene modificata cercando di diminuire l'errore relativo.
Il valore della soglia viene inizialmente impostato pari alla media delle intensità dei pixel di tutta l'immagine.
Finché non viene trovata un'ellisse la soglia oscilla tra il valore
minimo e massimo. Quando viene individuato un bersaglio nell'immagine,
il modulo di ottimizzazione della soglia prende nota del suo errore
relativo. All'acquisizione successiva la soglia viene modificata in
una direzione e viene controllato se la nuova immagine del bersaglio
ha un errore relativo inferiore, nel qual caso si continua a
modificare la soglia nella stessa direzione, altrimenti si modifica la
soglia in senso opposto e la direzione di variazione viene invertita. In
fig. 
è riportato lo pseudocodice
dell'algoritmo utilizzato nel sottosistema di controllo della soglia
adattativa.
Figure: Pseudocodice della funzione di determinazione della soglia