La trasformazione 
può venire determinata in modo analitico,
conoscendo con precisione l'orientazione e le caratteristiche delle
telecamere. Tuttavia la determinazione di queste quantità è un
compito difficile e tedioso. Gli autori dell'algoritmo evitano la
difficoltà lavorando direttamente sulle immagini: acquisita una
coppia di immagini si determinano, manualmente, i punti
corrispondenti. Questo metodo, sebbene più facile e robusto, richiede
comunque l'intervento umano.
Nella nostra realizzazione si è ritenuto essenziale che il robot potesse provvedere autonomamente alla calibrazione del proprio sistema visivo. A questo fine abbiamo sviluppato un modulo di calibrazione in grado di permettere al robot di ricostruire la funzione di trasformazione tra le immagini nell'arco di pochi minuti, senza informazioni a priori sulla geometria del sistema visivo.
Si è fatto uso di tecniche di approssimazione di funzioni mediante interpolazione di campionamenti, in alternativa alla determinazione analitica della trasformazione tra le telecamere.
Per rendere affrontabile il problema si è fatto uso di un oggetto ``bersaglio'' sito sul pavimento, facilmente identificabile nell'immagine in modo automatico, che il robot potesse attivamente cercare e utilizzare nel compito di calibrazione. Il bersaglio utilizzato consiste in un cerchio nero di circa 16 centimetri di diametro, stampato su un foglio di dimensioni A4.