Immaginiamo un piano ideale, privo di struttura superficiale. Su questo piano si muove un robot mobile. Sul robot sono installate due telecamere, fissate in modo da inquadrare la porzione di piano antistante al robot.
È facile rendersi conto che, comunque il robot ruoti attorno alla sua verticale o si sposti orizzontalmente, l'angolo tra le telecamere e il pavimento non varia. Dalle immagini non è possibile rendersi conto se il robot si stia muovendo o meno, a meno che il piano non presenti strutture superficiali: l'immagine del pavimento ripresa dalle telecamere è invariante rispetto ai movimenti di traslazione orizzontale del robot e alle rotazioni del robot attorno al proprio asse verticale.