L'algoritmo realizzato si basa sul lavoro svolto da G.B. Garibotto e S. Masciangelo, presso la Elsag-Bailey di Genova. Il nome dato dagli autori all'algoritmo è GPOD: Ground Plane Obstacle Detector [5]. Si tratta di una versione specializzata dei sistemi di visione stereoscopica.
La strategia di funzionamento dell'algoritmo parte dall'osservazione che un robot mobile dotato di ruote si sposta, solitamente, su una superficie piana; dunque la maggior parte degli ostacoli che il robot si trova ad affrontare o sono situati sul pavimento, o almeno vi poggiano con la base. L'algoritmo GPOD è stato progettato per la rivelazione di ostacoli di questo genere.