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Contents
Introduzione
Il robot
La struttura fisica
L'architettura software: generalità
L'architettura software del robot di MAIA
Il sottosistema di navigazione
Il livello comportamentale
Definizione del problema
Difficoltà intrinseche
Specifiche del sensore per l'elusione di ostacoli
Specifiche del sensore per la costruzione di mappe
Metodologie per la visione artificiale
Il paradigma di Marr
Limiti dell'approccio ricostruttivo
Visione finalizzata (goal-directed )
Un approccio sistemico alla visione
Le dieci regole della visione sistemica
Conclusioni
Stereovisione
Il sistema visivo stereoscopico
Il problema della corrispondenza
Classificazione degli algoritmi di stereovisione
Algoritmi feature-based
Algoritmi area-based
Altre tecniche
Un progetto pilota: GPOD
L'algoritmo di rilevazione degli ostacoli
Geometria del sistema
La trasformazione tra le immagini
Limitazioni
Calibrazione del sistema
Il modulo di calibrazione automatica
Individuazione ed estrazione del bersaglio
Determinazione della soglia
Approssimazione della funzione
Approssimazione mediante Pseudoinversa di Moore-Penrose
Approssimazione mediante reti di Funzioni di Base Radiali
Dati sperimentali
Rivelazione degli ostacoli
Riflessioni e conclusioni
Realizzazione del sistema stereoscopico
Specifiche
L'algoritmo di stereo-visione
Funzione di costo, caso generale
Funzione costo, specializzazione
La soluzione mediante programmazione dinamica
Minimizzazione della funzione costo
Stima del livello di rumore
Normalizzazione della luminosità
Introduzione dei vincoli ambientali
Stima delle pareti
Generazione del modello di corridoio
Integrazione con l'algoritmo di stereo
Procedura di calibrazione
Il sistema completo
Esperimenti
Conclusioni
L'ambiente di sviluppo
L'ambiente di sviluppo preesistente
Specifiche del nuovo ambiente di sviluppo
Il linguaggio Sather
Caratteristiche del linguaggio
Il porting del compilatore
L'ambiente di cross-compilazione
Conclusioni
Conclusioni e Prospettive
Conclusioni
Sviluppi futuri
References
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Alex Cozzi
Fri Dec 8 19:08:26 MET 1995